Programa de Control

From Asociación de Robótica UC3M
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Estado de la tarea

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Descripción

La información recibida de la arduIMU será utilizada por la roboard para decidir la velocidad de cada uno de los motores y estabilizar el quadcopter mediante un sistema de lazo cerrado.

Solución

[12/12/2012] Hecho un programa que cierra el lazo; eso sí, el algoritmo hay que modificarlo, no consiguimos un despegue.
El código fuente está en el repositorio basicControl.

El código que hay que tocar está entre las marcas "//------------------------------------------". Sabemos que:

  • al subir el M1 (barra amarilla), el pitch se pone negativo;
  • al subir el M2(regla mano derecha), el roll se pone negativo.
  • Pasamos del yaw sigue la regla de la mano izquierda.