Tutorial yarp

From Asociación de Robótica UC3M
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A continuación, presentamos un mini-tutorial, destinado a establecer las comunicaciones en un entorno YARP. La organización está basada en pequeñas lecciones que explican los primeros pasos para comprender YARP. Para más información existe, en el apartado tutoriales, un enlace a la guía oficial de YARP. Para nociones básicas de redes, existe el tutorial de redes (ASROB).

Requisitos: Se supone un mínimo conocimiento de sistemas Linux (veáse el tutorial de Consola de Linux (ASROB)), y de C/C++ (veáse el tutorial de Compilación en Linux (ASROB)).

Lección 1: "yarp server", "yarp write", y "yarp read"

Abre una terminal en un sistema Linux (que llamaremos consola+número) y sigue estos pasos:

  • consola1~$ yarp server
  • consola2~$ yarp read /read
  • consola3~$ yarp write /write /read

Ahora escribimos (casi) cualquier cosa en consola3 y vemos cómo aparece mágicamente en consola2.

Lección 2: "yarp read" con función de "quit"

Crea un archivo llamado "ejemplo.cpp" con este código:

#include <yarp/os/Network.h>
#include <yarp/os/Port.h>
#include <yarp/os/Bottle.h>
#include <stdio.h>
using namespace yarp::os;
int main() {
   Network yarp;
   Bottle bot;
   Port input;
   input.open("/read");
   while(1) {
       input.read(bot);
       printf("Got message: %s\n", bot.toString().c_str());
       // Now exit the loop if first element (this is, 0), treated as a string, equals "quit":
       if(bot.get(0).asString() == "quit") break;
   }
   input.close();
   return 0;
}

Abre una consola (que llamaremos consola1) en donde esté ese archivo.

  • consola1~$ yarp cmake
  • consola1~$ mkdir build; cd build; cmake ..; make
  • consola2~$ yarp server
  • consola1~$ ./yarpy
  • consola3~$ yarp write /write /read

Ahora escribimos cualquier cosa en consola3 y vemos cómo aparece mágicamente en consola1. Si escribimos "quit" en la consola3, vemos que el módulo de la consola1 se cierra, tal y como está explícito en el código que le hemos implementado.

Observación 1: Con "input.read(bot);" se está diciendo que el programa se quede en esta línea esperando (esto es, la función "read", utilizada así, es una función "bloqueante") a que algo llegue por el puerto (que dentro del programa manejamos a través del objeto "input") y vuelque su contenido dentro del objeto bot (de clase botella).

Observación 2: ¿Quién es el que manda, en la lección, contenido al puerto que manejamos con "input"? Pues "yarp write", que conectamos con sus parámetros de inicialización de (qué nombre muestro al exterior -> "/write") (a quién me conecto al iniciarme -> "/read", que es el nombre que hemos dicho a "input" que muestre de cara al exterior) al hacer "yarp write /write /read" desde la consola. "yarp write" por defecto, cada vez que damos al retorno de carro (enter), coge lo que hemos escrito y lo envía encapsulado en un Bottle.

Lección 3: "yarp write" básico

Se parte de la lección anterior. En negrita se puede ver el código nuevo.

#include <yarp/os/Network.h>
#include <yarp/os/Port.h>
#include <yarp/os/Bottle.h>
#include <yarp/os/Time.h>
#include <stdio.h>
using namespace yarp::os;
int main() {
   Network yarp;
   Bottle bot; 
   Port output;
   output.open("/write");
   while(1) {
       char c[100];
       scanf("%s",c);
       bot.clear();  // will keep on appending if this line were inexistent
       bot.addString(c);
       output.write(bot);
   }
   output.close();
   return 0;
}

Abre una consola (que llamaremos consola1) en donde esté ese archivo.

  • consola1~$ yarp cmake
  • consola1~$ mkdir build; cd build; cmake ..; make
  • consola2~$ yarp server
  • consola1~$ ./yarpy
  • consola3~$ yarp read /read
  • consola4~$ yarp connect /write /read

Ahora escribimos cualquier cosa en consola1 y veremos cómo aparece mágicamente en consola3.

FAQ (Frequently asked questions o Preguntas frecuentes)

  • P: ¿Que es /yarpy?
    • R: Está definido en la línea 10 del CMakeLists.txt que genera "yarp cmake". Es simplemente el nombre por defecto que asigna al ejecutable que generas tras el cmake y make (o sistema de compilación que utilices). Prueba a cambiar esa palabra antes del cmake!
  • P: ¿Que funcion tiene una botella (Bottle)?
    • R: Es una estructura de datos flexible, un contenedor donde puedes incorportar enteros, cadenas de caracteres, coma flotante... Si nos fijamos en la declaración de la clase Port de YARP, no es más que un puerto especializado en manejar objetos de clase Bottle.