Docker
Instalar Docker
Comandos Docker
Notas:
- Donde figura
:TAG, suele ser opcional, por defecto es:latest. - Según URL, tendrás configurado unos permisos. Para autentificarse, puede ser necesario
docker login URL(dondeURLes opcional y por defecto es para)
Descargar image
Descargar image ya creada y subida:
docker pull IMAGE_SOURCE:TAG
Listar images:
docker image ls
Crear y subir image
Crear image (pon lo que quieras en NAME_IMAGE):
docker build -t NAME_IMAGE:TAG -f ./Dockerfile .
Asociar nueva tag a image existente (p.ej. para añadir una URL que sirva de prefijo y así poder subir vía docker push),
docker tag SOURCE_IMAGE:TAG TARGET_IMAGE:TAG
Subir image:
docker push IMAGE:TAG
Si subes a org.opencontainers.image.source).
Ejecucción
Nótese que todos los ejemplos se muestran con /bin/bash, pero puede omitirse si existe comando por defecto, o modificarse en caso de ser necesario.
docker run -it --rm IMAGE:TAG /bin/bash
docker run -it --rm -e DISPLAY=${DISPLAY} -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw IMAGE:TAG /bin/bash
Ejecucción vía rocker
Útil para gráficos y comunicaciones. Genera imagen cuasi-clon, que en la práctica ocupa sólo MBs en disco.
- Con NVIDIA:
rocker --home --user --nvidia --x11 --privileged IMAGE:TAG /bin/bash
- Con intel integrated graphics support:
rocker --home --user --devices /dev/dri/card0 --x11 --privileged IMAGE:TAG /bin/bash
Ejemplo de parámetro adicional: -e ENV_VAR=valor. -v no suele hacer falta si se está usando --home --user.
Conectarse a container
Listar containers:
docker container ls
Sustituye CONTAINER_ID por el hash corresponiente:
docker exec -it CONTAINER_ID /bin/bash
Limpieza
Eliminar todo (images y containers):
docker system prune -a
Algunos buenos images
En https://hub.docker.com salvo que se indique otro (e.g. https://ghcr.io de GitHub).
Public
| REPOSITORY | TAG | SIZE | Comments |
|---|---|---|---|
| cielavenir/openrave | jammy | ~3 GB | OpenRAVE (para TEO) |
| palroboticssl/tiago_tutorials | melodic | ~5 GB | TIAGo, Gazebo, ROS (sin distro PAL) |
| stephanecaron/lipm_walking_controller | latest | ~3 GB | Choreonoid |
Private
| REPOSITORY | TAG | SIZE | Comments |
|---|---|---|---|
| ghcr.io/roboticslab-uc3m/roboasset-demo | latest | ~3 GB | KukaIiwa+ROS2 |
| ghcr.io/roboticslab-uc3m/tiago-2021-accessrobot | latest | ~5 GB | TIAGo, Gazebo, ROS (sin distro PAL) |
| gitlab.com/pal-robotics/.../dockers/container_registry/... | latest | ~2 GB | TIAGo, Gazebo, ROS (con Ferrum/Gallium) |
Aún más
Con visibilidad público/privado según permisos/login:
- https://github.com/orgs/asrob-uc3m/packages (vacío, en momento de escribir esto).
- https://github.com/orgs/roboticslab-uc3m/packages
- https://github.com/orgs/robotology/packages